四自由度圆柱坐标机器人优发国际娱乐官网手臂设计下载(2.22 MB,doc格式) 优发国际娱乐官网课程设计
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四自由度圆柱坐标机器人优发国际娱乐官网手臂设计
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    摘 要 ⅰ
    Abstract ⅱ
    第一章 引 言 1
    1.1 工业机器人 1
    1.1.1 工业机器人的概念及特点 1
    1.1.2 工业机器人的组成 1
    1.1.3 国内外发展状况 2
    1.2 研究内容 2
    1.2.1 研究方法 2
    1.2.2 研究成果 2
    1.3研究意义 2
    第二章 机构结构设计 4
    2.1 设计分析及方案拟定 4
    2.1.1 设计要求 4
    2.1.2 设计流程 5
    2.1.3 方案拟定 5
    2.2 主要结构件设计 6
    2.2.1旋转平台结构 6
    2.2.2滚珠丝杠结构 7
    2.2.3中间连接器 9
    2.2.4外壳设计 11
    2.3受载变形校核 11
    第三章 传动机构设计 13
    3.1腰部转动 13
    3.1.1减速器选择 13
    3.1.2伺服电机选择 14
    3.1.3传动法兰盘设计 15
    3.2竖直平移 16
    3.2.1滚珠丝杠及螺母选择 16
    3.2.2伺服电机选择 18
    3.2.3联轴器选择 19
    3.3水平平移 20
    3.3.1滚珠螺母丝杠选择 21
    3.3.2伺服电机选择 21
    3.3.3联轴器选择 22
    3.4手臂末端操纵器旋转 23
    3.4.1伺服电机选择 23
    3.4.2减速器选择 24
    第四章 辅助机构设计 25
    4.1 坦克链线路设计 25
    4.2 机构零点设计 26
    第五章 总结与展望 28
    5.1 总结 28
    5.2 展望 28
    参考文献 30
    致谢 31
    附录...
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